六轴工业机械人在金属加工行业的应用

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随着自动化需求的提升，工业机械人应用获得更大的拓展，除古板的焊接应用外，机械人在机床上下料、物料搬运码垛、打磨、喷涂、装配等领域也获得了普遍应用。金属成形机床是机床工具的主要组成部分，成形加工通常与高劳动强度，噪声污染，金属粉尘等联系在一起，有时处于高温高湿甚至有污染的情形中，事情简朴死板，企业招人难题。工业机械人与成形机床集成，不但可以解决企业用人问题，同时也能提高加工效率和清静性，提升加工精度，具有很大的生长空间。

数控折弯机集成应用：机械人折弯集成应用主要有两种方法，一是以折弯机为中心，机械人设置真空吸盘，磁力分张上料架、定位台、下料台、翻转架形成折弯单位。二是机械人与激光装备或数控转台冲床、工业机械人行走轴，板料传输线，定位台，真空吸盘抓手形成的板材柔性加工线。

压力机冲压集成应用：机械人与压力机冲压集成应用主要有两种方法，一是单台机械人冲压上下料：通过机械人将板料从拆垛台移送到定位台，定位后再移送到压力机模具中实验冲压，冲压竣事后，通过机械人取料放入堆垛台，实现单台压力机机械人自动上下料。二是机械人冲压连线：通过多台机械人在多台压力机之间建设冲压连线。凭证加工工件成形工艺要求，需要在多台压力机配合加工，整条生产线由拆垛机械人，上料机械人、压力机之间传输搬运机械人，尾线机械人组成。与直线坐标的机械手相比，接纳六轴机械人更有柔性，对模具没有等高要求，容易集成。

热模锻集成应用：热模锻生产线通常由两台模锻压机组成，一台用于冲压，另一台用于切边。热模锻机械人集成应用通常设置两台机械人，一台认真将中频炉处置惩罚后的高温物料移送给冲压成形模锻压机，另一台认真从冲压成形模锻压机取料后移送到另一台模锻压机举行切边。为避免高温冲压工件粘住模具，需要每次冲压后对模具举行石墨润滑，润滑可以由机械人完成，也可以接纳专门机构实现。由于铸造是高温高湿且又有石墨润滑带来的卑劣情形，特殊要注重机械人的防护事情以及机械人自己抗热辐射能力。

焊接应用：焊接是成形机床板材加工后道工序，机械人焊接有电阻焊和弧焊两种类型，焊接机械人应用占整个机械人应用的45%以上�；『赣τ檬且曰等宋沟�，设置焊机、送丝机、焊枪、工装夹具等组成焊接事情站。电阻焊应用是以机械人为焦点，设置点焊枪、焊接控制器、水气单位、管线包、工装夹具等组成点焊事情站。

机械人与机床集成应用：在与机床的集成应用中，工业机械人的详细应用形式还在一直掘客和立异当中。由于工业机械人在原理和结构上与数控机床有许多相似之处，都是由数控系统控制、伺服电机驱动，实现准确位置移动的自动装置，因此机床制造企业在工业机械人的研制上具有相当的优势。因此，海内外有不少机械人制造企业都有机床制造的根底�；等嗽谝灿谢擦煊虻纳び械闾厥�，一是目今随着机床数控手艺的一直完善，种种自动检测、动态赔偿手艺的成熟，机床手艺的生长已经进入智能化新阶段，机械人的加入只是起到了一种推波助澜的作用;二是机械人与机床的集成应用还具有一些特殊优势，例如，机床密度加大，厂房使用率提高;辅助时间缩短，提高机床事情效率;操作准确性和可重复性比自然人高;工伤的可能性大为镌汰;可长时间一连事情，而没有情绪问题和情绪需求，等等。

现在机械人与机床集成应用的主要形式：在焊接、搬运、码垛、装配等大大都应用领域里，工业机械人是作为主机使用的。与此差别，与机床配套的机械人一样平常是作为辅机来施展作用的。目今详细的应用形式主要有：

(1)单机上下料

单机上下料是机械人在机床上最典范和最成熟的应用。它比人工上下料更准确、迅速、清静。对生产批量大、加工时间短的中小零件加工，或需吊装的粗笨工件而言，机械人上下料的优势特殊显着。

机械人与机床的结构关系分为机械人装置于机床外部和与机床组成一体两种形式。装置于机床外部的机械人，又分为牢靠式、移动式和架式等类型。

(2)机械人与机床组成柔性生产线

由机械人肩负工件的工序转换事情，与若干台机床组成柔性生产线，是一种比单机上下料更为重大也更有价值的一种应用。在目今工业转型升级历程中，市场需求越来越兴旺。

在这种应用场合下，机床结构取决于工艺蹊径和现场条件等因素。常见的有L型、U型和直线型、扑面安排等形式，其中三台数控机床组成U型的结构，由一台机械人在园地中心举行工件转换，这种结构十分紧凑。

(3)与机床配合完成加工工艺历程

机械人夹持工件在冲剪、折弯机上实现加工操作，不但是简朴的上下料，而是替换了所有原来的人事情业。这比人工操作现加准确和快速，从而提高了产品质量和生产效率。尤其是彻底解决了冲压类机床的工伤隐患。

(4)自力完成加工工序

给机械人装上专用手爪，机械人可以完成切割、打磨、抛光、洗濯等工艺历程。甚至于可以让机械人直接夹持切削工具，对工件举行打孔、攻丝、铆接，也可以举行切削加工。在这种情形下，机械人自己就是一台机床。

具备视觉、触觉的机械人可以用于组装、零件分选等重大工序，纵然是上下料，也可以不必带有定位装置的专用工位用具。