移念头械人

(AGV)

移念头械人(AGV)是工业机械人的一种类型
，它由盘算机控制
，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功效
，它可普遍应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食物、造纸等行业的柔性搬运、传输等功效
，也用于自动化立体客栈、柔性加工系统、柔性装配系统(以AGV作为运动装配平台);同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。

国际物流手艺生长的新趋势之一
，而移念头械人是其中的焦点手艺和装备
，是用现代物流手艺配合、支持、刷新、提升古板生产线
，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相团结
，实现细腻化、柔性化、信息化
，缩短物流流程
，降低物料消耗
，镌汰占地面积
，降低建设投资等的高新手艺和装备。

点胶机械人

点胶机械人具有性能稳固、事情空间大、运动速率快和负荷能力强等

焊接机械人

特点
，焊接质量显着优于人工焊接
，大大提高了点焊作业的生产率。

点焊机械人主要用于汽车整车的焊接事情
，生产历程由各大汽车主机厂认真完成。国际工业机械人企业依附与各大汽车企业的恒久相助关系
，向各大型汽车生产企业提供种种点焊机械人单位产品并以焊接机械人与整车生产线配套形式进入中国
，在该领域占有市场主导职位。

随着汽车工业的生长
，焊接生产线要求焊钳一体化
，重量越来越大
，165公斤点焊机械人是目今汽车焊接中最常用的一种机械人。2008年9月
，机械人研究所研制完成海内首台165公斤级点焊机械人
，并乐成应用于奇瑞汽车焊接车间。2009年9月
，经由优化和性能提升的第二台机械人完成并顺遂通过验收
，该机械人整体手艺指标已经抵达外洋同类机械人水平。

弧焊机械人

弧焊机械人主要应用于种种汽车零部件的焊接生产。在该领域
，国际大

要害手艺包括：

(1)弧焊机械人系统优化集成手艺：弧焊机械人接纳交流伺服驱下手艺以及高精度、高刚性的RV减速机协调波减速器
，具有优异的低速稳固性和高速动态响应
，并可实现免维护功效。

(2)协调控制手艺：控制多机械人及变位机协调运动
，既能坚持焊枪和工件的相对姿态以知足焊接工艺的要求
，又能阻止焊枪和工件的碰撞。

(3)准确焊缝轨迹跟踪手艺：团结激光传感器和视觉传感器离线事情方法的优点
，接纳激光传感器实现焊接历程中的焊缝跟踪
，提升焊接机械人对重大工件举行焊接的柔性和顺应性
，团结视觉传感器离线视察获得焊缝跟踪的剩余误差
，基于误差统计获得赔偿数据并举行机械人运动轨迹的修正
，在种种工况下都能获得**的焊接质量。

激光加工机械人

激光加工机械人是将机械人手艺应用于激光加工中
，通过高精度工业机械人实现越发柔性的激光加事情业。本系统通过示教盒举行在线操作
，也可通过离线方法举行编程。该系统通过对加工工件的自动检测
，爆发加工件的模子
，继而天生加工曲线
，也可以使用CAD数据直接加工�
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要害手艺包括：

(1)激光加工机械人结构优化设计手艺：接纳大规模框架式本体结构
，在增着述业规模的同时
，包管机械人精度;

(2)机械人系统的误差赔偿手艺：针对一体化加工机械人事情空间大
，精度高等要求
，并团结其结构特点
，接纳非模子要领与基于模子要领相团结的混淆机械人赔偿要领
，完成了几何参数误差和非几何参数误差的赔偿。

(3)高精度机械人检测手艺：将三坐标丈量手艺和机械人手艺相团结
，实现了机械人高精度在线丈量。

(4)激光加工机械人专用语言实现手艺：凭证激光加工及机械人作业特点
，完成激光加工机械人专用语言。

(5)网络通讯和离线编程手艺：具有串口、CAN等网络通讯功效
，实现对机械人生产线的监控和治理;并实现上位机对机械人的离线编程控制。

真空机械人

真空机械人是一种在真空情形下事情的机械人
，主要应用于半导体工业中
，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难入口、受限制、用量大、通用性强
，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的要害部件。并且外洋对中国买家严加审查
，归属于禁运产品目录
，真空机械手已成为严重制约我国半导体装备整机装备制造的“卡脖子”问题。直驱型真空机械人手艺属于原始立异手艺。

要害手艺包括：

(1)真空机械人新构型设计手艺：通过结构剖析和优化设计
，避开国际专利
，设计新构型知足真空机械人对刚度和伸缩比的要求;

(2)大间隙真空直驱电机手艺：涉及大间隙真空直接驱动电机和高清洁直驱电机开展电机理论剖析、结构设计、制作工艺、电机质料外貌处置惩罚、低速大转矩控制、小型多轴驱动器等方面。

(3)真空情形下的多轴细密轴系的设计。接纳轴在轴中的设计要领
，减小轴之间的差别心以及惯量差池称的问题。

(4)动态轨迹修正手艺：通过传感器信息和机械人运动信息的融合
，检测出晶圆与手指之间基准位置之间的偏移
，通过动态修正运动轨迹
，包管机械人准确地将晶圆从真空腔室中的一个工位传送到另一个工位。

(5)切合SEMI标准的真空机械人语言：凭证真空机械人搬运要求、机械人作业特点及SEMI标准
，完成真空机械人专用语言。

(6)可靠性系统工程手艺：在IC制造中
，装备故障会带来重大的损失。凭证半导体装备对MCBF的高要求
，对各个部件的可靠性举行测试、评价和控制
，提高机械手各个部件的可靠性
，从而包管机械手知足IC制造的高要求。

清洁机械人

清洁机械人是一种在清洁情形中使用的工业机械人。随着生产手艺水平一直提高
，其对生产情形的要求也日益苛刻
，许多现代工业产品生产都要求在清洁情形举行
，清洁机械人是清洁情形下生产需要的要害装备。

要害手艺包括：

(1)清洁润滑手艺：通过接纳负压制尘结构和非挥发性润滑脂
，实现对情形无颗粒污染
，知足清洁要求。

(2)高速平稳控制手艺：通过轨迹优化和提高枢纽伺服性能
，实现清洁搬运的平稳性。

(3)控制器的小型化手艺：凭证清洁室制作和运营本钱高
，通过控制器小型化手艺减小清洁机械人的占用空间。

(4)晶圆检测手艺：通过光学传感器
，能够通过机械人的扫描
，获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。

包装工业机械人

包装工业机械人主要应用于分拣、拾料、码垛、卸垛、装箱、搬运以及物流系统
，高度柔性的包装工业机械人自动化着力提升效率、品质与清静性。