工业机械人组成结构介绍 工业机械人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成 。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机械人尚有行走机构 。大大都工业机械人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传念头构，用以使执行机构爆发响应的行动；控制系统是凭证输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并举行控制 。
工业机械人按臂部的运动形式分为四种 。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩行动；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；枢纽型的臂部有多个转动枢纽 。 工业机械人按执行机构运动的控制性能，又可分点位型和一连轨迹型 。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一样平常搬运、装卸等作业；一连轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于一连焊接和涂装等作业 。 工业机械人按程序输入方法区分有编程输入型和示教输入型两类 。编程输入型是将盘算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通讯方法传送到机械人控制柜 。 示教输入型的示教要领有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教使用盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的行动顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的行动顺序和运动轨迹操演一遍 。在示教历程的同时，事情程序的信息即自动存入程序存储器中在机械人自动事情时，控制系统从程序存储器中检出响应信息，将指令信号传给驱念头构，使执行机构再现示教的种种行动 。示教输入程序的工业机械人称为示教再现型工业机械人 。 具有触觉、力觉或简朴的视觉的工业机械人，能在较为重大的情形下事情；如具有识别功效或更进一步增添自顺应、自学习功效，即成为智能型工业机械人 。它能凭证人给的“宏指令”自选或自编程序去顺应情形，并自动完成更为重大的事情 。
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
